เชื่อกันว่ากรีกเป็นชนชาติแรกที่สนใจในกิจกรรมยิมนาสติก และได้ตั้งคำว่า Gymnastics ชาวสปาร์ตา ฝึกยิมนาสติกให้แก่เยาวชน ต่อมาโรมันนำเอาไปดัดแปลงเป็นกิจกรรมสำหรับฝึกทหาร เมื่อกรีกและโรมันเสื่อมอำนาจลง ยิมนาสติกก็เสื่อมความนิยมลงไปด้วย    จนถึงยุคกลางจึงได้รับการฟื้นฟูและขยายไปถึงประเทศต่าง ๆ ในยุโรป  

พ.ศ. 2319 นายJohan Basedowชาวเยอรมันได้บรรจุวิชาการออกกำลังแบบยิมนาสติกไว้ในหลักสูตรของโรงเรียนแห่งหนึ่งในเยอรมันนี ต่อมานักการศึกษาชาวเยอรมันนี ชื่อ Guts Muths (พ.ศ. 2302 – 2382) ได้บรรจุวิชายิมนาสติกเข้าสอนในโรงเรียน Prussian ในประเทศเยอรมันนี เขาได้ชื่อว่าเป็นปู่แห่งกีฬายิมนาสติก ได้เขียนหนังสือ Gymnastic For Youth ซึ่งเกี่ยวกับวิชายิมนาสติกเป็นคนแรก

ต่อมานักพลศึกษาชาวเยอรมันนี ชื่อ Friedrich Jahn   (พ.ศ. 2321 – 2395) ผู้ได้รับสมญาว่าเป็น "บิดา-แห่งยิมนาสติก" ได้ตั้งสถานที่ฝึกยิมนาสติกและคิดประดิษฐ์อุปกรณ์ เช่น บาร์เดี่ยว บาร์คู่ ม้าขวาง ม้ากระโดด

Adolf Spiess (พ.ศ. 2353 – 2401)     ชาวสวิสเซอร์แลนด์ ได้บรรจุหลักสูตรยิมนาสติกในโรงเรียนของสวิสเซอร์แลนด์

Per ling (พ.ศ. 2319 – 2382) ได้คิดอุปกรณ์ราวติดฝาผนัง

Franz Nachtegall (พ.ศ. 2320 – 2390)    ได้ตั้งโรงเรียนฝึกยิมนาสติกโดยเฉพาะแห่งแรกที่เมือง Copenhagen  

พ.ศ. 2439 บรรจุเข้าแข่งขันในกีฬาโอลิมปิก ตั้งแต่ครั้งที่ 1

พ.ศ. 2446 แข่งขันชิงแชมป์โลกครั้งแรก

ประวัติยิมนาสติกในประเทศไทย

สำหรับยิมนาสติกในประเทศไทยนั้น เชื่อกันว่าเข้ามาในสมัยรัชกาลที่ 5 แห่งกรุงรัตนโกสินทร์โดยเริ่มเล่นในราชการของทหาร ต่อมากระทรวงธรรมการได้ตั้งศูนย์ฝึกยิมนาสติกครั้งแรก  ที่โรงเรียนสวนกุหลาบวิทยาลัย     

ต่อมากระทรวงธรรมการได้จัดเอาวิชายิมนาสติกเป็นวิชาครูมัธยม เพื่อเลื่อนวิทยฐานะ และได้จัดสอนในโรงเรียนฝึกหัดครูพลศึกษา และได้จัดเข้าในหลักสูตรโรงเรียนระดับมัธยมศึกษาในหมวดวิชาพลานามัย