Phylum Annelida
มีเนื้อเยื่อ 3 ชั้น (Triploblastica animal) ลำตัวกลมยาว เป็นข้อปล้องทั้งภายในและภายนอก (Metameric, True segmentation) โดยมีผนังเซปตัม (Septum) กั้นภายใน มีรยางค์ยื่นออกจากร่างกาย เช่น ไส้เดือนดินมี setae (เดือย) แม่เพรียงมี parapodium มีช่องว่างในลำตัวแบบแท้จริง (True coelom) มีสมมาตรแบบ Bilateral symmetry มีผิวหนังเปียกชื้น มีคิวติเคิล (Cuticle) ปกคลุม มีต่อมสร้างเมือก ทำให้ตัวลื่น และแลกเปลี่ยนก๊าซทางผิวหนัง เป็นพวกแรกที่มีระบบหมุนเวียนเลือดและเป็นแบบวงจรปิด (Close Circulatory System) มีหัวใจเทียม (Psudoheart) เลือดมีสีแดง โดยมีสารฮีโมโกลบินอยู่ในน้ำเลือด เม็ดเลือดไม่มีสี มีรูปร่างคล้ายอมีบา มีทางเดินอาหารแบบสมบูรณ์ (Complete digestive tract) มีระบบประสาทเจริญดี มีวงแหวนประสาทบริเวณคอหอย ด้านบนมีปมประสาท 2 พู ทำหน้าที่เป็นสมอง มีเส้นประสาทใหญ่อยู่ทางด้านท้องยาวตลอดตัว (Ventral nerve cord) ระบบขับถ่าย มีอวัยวะเฉพาะ ทำหน้าที่ขับถ่าย เรียก เนฟริเดียม (Nephridium) ประกอบด้วยท่อขดไปมา ปลายเป็นปากแตรเปิด ส่วนมากมี 2 เพศในตัวเดียว (Monoecious) ยกเว้นพวกแม่เพรียงและหนอนทะเล

แบ่งออกเป็น 3 Class ได้แก่
1. Class Oligochaeta เช่น ไส้เดือนดิน
2. Class Polychaeta เช่น แม่เพรียง ไส้เดือนทะเล
3. Class Hirudinea เช่น ปลิงน้ำจืด ปลิงดูดเลือด ปลิงควาย ปลิงเข็ม
4. Class Archiannelida เช่น แอนนีลิด ที่มีขนาดเล็กมาก เรียกว่า หนอนทะเล