สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ได้โดยเสด็จสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนีในกิจการของ พอ.สว.มาตั้งแต่ครั้งยังเป็นหน่วยแพทย์ พอ.สว. จนกระทั่งเป็นมูลนิธิ พอ.สว. ดังจะเห็นว่าเมื่อทั้งสองพระองค์เสด็จเยี่ยมราษฎรทรงนำหน่วยแพทย์ พอ.สว.ไปตรวจรักษาผู้ป่วยตามหมู่บ้านต่างๆ ซึ่งเป็นถิ่นทุรกันดาร ไม่ว่าจะเป็นขุนเขาสูง หรือกลางทะเลลึก ที่อยู่ห่างไกลทางคมนาคม หากทรงพบผู้เจ็บไข้เกินกำลังแพทย์อาสาจะบำบัด ก็จะโปรดเกล้าฯให้ส่งไปรับการรักษาในโรงพยาบาล และทรงรับไว้เป็นคนไข้ในพระราชานุเคราะห์จำนวนมาก

สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ทรงนิพนธ์ถึงมูลนิธิแพทย์อาสาสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี หรือ มูลนิธิ พอ.สว. ไว้ในคำปรารภ หนังสือสมเด็จย่าของปวงชน ตอนหนึ่ง ความว่า

"มูลนิธิ พอ.สว.นี้ เป็นเสมือนเด็กที่ทรงเลี้ยงมาตั้งแต่แบเบาะ ทรงวางแผนด้วยพระองค์เองตลอด บางครั้งก็ทรงดีพระทัยเมื่อผลงานออกมาดี บางครั้งก็ทรงเป็นห่วงเมื่ออนาคตยังมองไม่เห็นชัด บัดนี้ พอ.สว.ก็บรรลุนิติภาวะแล้ว แต่แม่ทุกคนถึงแม้ว่าลูกจะเติบโตเพียงใดก็ตาม จะมีความผูกพันห่วงใยอยู่ตลอดไป เช่นเดียวกัน สมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนีก็มีความผูกพันห่วงใยมูลนิธิ พอ.สว.อยู่เสมอไป"

เมื่อสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนีเสด็จสวรรคต สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ทรงรับเป็นประธานกิตติมศักดิ์ของมูลนิธิ พอ.สว. เสด็จเยี่ยมราษฎร และทอดพระเนตรการปฏิบัติงานของหน่วยแพทย์ พอ.สว.ในท้องถิ่นห่างไกล พระราชทานของเล่นแก่เด็ก ยาแก่ผู้สูงอายุ ทรงซักถามการปฏิบัติงานของแพทย์พยาบาล และเจ้าหน้าที่ อย่างเอาพระทัยใส่ เหมือนครั้งสมเด็จพระบรมราชชนนียังดำรงพระชนม์อยู่

พระราชมรดก ด้านการแพทย์ พยาบาล และสาธารณสุข ที่สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ทรงเป็นผู้สืบสานเจตนารมณ์ และพระราชกรณียกิจต่อจากสมเด็จพระบรมราชชนนีนั้น มีมากมาย ดังจะเห็นว่า

ทรงดำรงตำแหน่งรองประธานกองทุนการกุศลสมเด็จย่า เหมือนดังก่อนที่สมเด็จพระบรมราชชนนียังไม่สวรรคต โดยไม่มีประธาน

ทรงเป็นประธานของศิริราชมูลนิธิสืบแทนสมเด็จพระบรมราชชนนี

ทรงเป็นประธานกิตติมศักดิ์ มูลนิธิขาเทียมในสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ที่สมเด็จพระบรมราชชนนีมีแต่พระราชดำริร่วมกับสมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ และสองพระองค์พระราชทานเงินให้จัดตั้งมูลนิธิขึ้น เพื่อสงเคราะห์ผู้พิการขาขาดที่ยากไร้ให้มี "ขาเทียม" ทดแทน รวมทั้งฝึกอบรมเจ้าหน้าที่ตามโรงพยาบาลต่างๆ ให้สามารถทำขาเทียมตามแบบของมูลนิธิได้ ตลอดจนค้นคว้า วิจัย พัฒนาคุณภาพของขาเทียมด้วย

ทรงเป็นประธานมูลนิธิถันยรักษ์ในพระราชูปถัมภ์สมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ซึ่งเป็นมูลนิธิสุดท้ายที่สมเด็จพระบรมราชชนนีทรงพระกรุณาพระราชทานเงินจาก "ทุนการกุศลสมเด็จย่า" จำนวน ๑๒ ล้านบาท ให้จัดตั้งศูนย์ถันยรักษ์ขึ้นที่โรงพยาบาลศิริราช ในเดือนมีนาคม พุทธศักราช ๒๕๓๘ เพื่อใช้เป็นสถานที่ตรวจวินิจฉัยมะเร็งเต้านม ซึ่งมีเครื่องเอกซเรย์เต้านมแมมโมแกรม เครื่องอุลตราซาวด์ และเครื่องตรวจเจาะชิ้นเนื้อที่ทันสมัยที่สุดในขณะนั้น และนำแพทย์ตลอดจนเจ้าหน้าที่เทคนิคผู้เชี่ยวชาญเรื่องตรวจวินิจฉัยมะเร็งเต้านมจากต่างประเทศ มาฝึกสอนรังสีแพทย์ และเจ้าหน้าที่รังสีเทคนิคของโรงพยาบาลศิริราชและโรงพยาบาลอื่นๆ ทั้งในกรุงเทพฯและต่างจังหวัด

สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ทรงรับเป็นประธานมูลนิธิโรคไตแห่งประเทศไย มาตั้งแต่จดทะเบียนก่อตั้ง เมื่อวันที่ ๒๙ ธันวาคม พุทธศักราช ๒๕๒๑ ทรงพระกรุณาเสด็จเป็นประธานการประชุมใหญ่สามัญประจำปีของคณะกรรมการบริหารมูลนิธิฯเป็นประจำทุกปีมิได้ขาด พระราชทานพระวินิจฉัยให้จัดสรรเงินช่วยเหลือผู้ป่วยโรคไต และทางเดินปัสสาวะที่ยากไร้ ทรงเชิญชวนให้ผู้บริจาคเงินและเครื่องมือแพทย์มาเฝ้า และรับพระราชทานของที่ระลึกจากพระหัตถ์ ทรงเป็นพระธุระในการขอให้สำนักงานสลากกินแบ่งรัฐบาลออกสลากการกุศลงวดพิเศษบำรุงมูลนิธิโรคไตฯ นำรายได้มาสร้างตึกกัลยาณิวัฒนา ณ โรงพยาบาลสงฆ์ เพื่อขยายการรักษาผู้ป่วยไตวายเรื้อรังระยะสุดท้าย ด้วยการฟอกเลือดด้วยไตเทียม เนื่องจากสถานที่เดิมไม่เพียงพอต่อความต้องการของผู้ป่วย เพราะมีเพียง ๑๖ เครื่อง รักษาได้ ๑๐๐-๑๒๐ คน แต่ที่ตึกกัลยาณิวัฒนามีถึง ๔๖ เครื่อง สามารถรักษาผู้ป่วยได้ครั้งละ ๓๐๐-๔๐๐ คน ทั้งนี้ ไม่เพียงแต่ช่วยให้ผู้ป่วยพ้นทุกข์ทรมานเท่านั้น แต่ยังเป็นการ "ต่อชีวิต" อีกด้วย ต่อมา มูลนิธิโรคไตฯได้จัดการฝึกอบรมพยาบาลเพื่อผลิต "พยาบาลไตเทียม" ที่มีคุณภาพให้เพียงพอแก่ความต้องการ ก็ทรงพระเมตตาเสด็จพระราชทานประกาศนียบัตรแก่ผู้สำเร็จการฝึกอบรม ตามคำกราบบังคมทูลเชิญทุกครั้ง

มูลนิธิเด็กโรคหัวใจ ก่อตั้งขึ้นเมื่อปีพุทธศักราช ๒๕๒๔ สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ทรงรับไว้ในพระอุปถัมภ์ เมื่อวันที่ ๑๕ มีนาคม พุทธศักราช ๒๕๒๗ ได้พระราชทานทรัพย์ส่วนพระองค์ และเงินจาก "กองทุนการกุศลสมเด็จย่า" แก่มูลนิธิเด็กโรคหัวใจอย่างสม่ำเสมอ ทำให้สามารถช่วยเหลือผู้ป่วยเด็กโรคหัวใจที่ยากจน ให้เข้ามารับการตรวจรักษาในโรงพยาบาลที่มีแพทย์ผู้เชี่ยวชาญได้เป็นจำนวนมาก โดยอนุเคราะห์การเปลี่ยนลิ้นหัวใจเทียม ให้เครื่องกระตุ้นหัวใจ ให้อุปกรณ์เครื่องช่วยการเต้นของหัวใจ ช่วยการรักษาโดยใช้ Balloon Catheter ให้อุปกรณ์อื่นๆ ที่ใช้ในการผ่าตัด ตลอดจนให้การรักษาทางการผ่าตัดโดยไม่ใส่วัสดุเทียม ทำให้เด็กป่วยด้วยโรคหัวใจกลับมีชีวิตยืนยาวขึ้น นอกจากนี้ มูลนิธิยังให้ทุนกุมารแพทย์ได้ไปศึกษาอบรมสาขาเฉพาะโรคหัวใจในทารกและเด็ก ทั้งในประเทศและต่างประเทศอีกด้วย

มูลนิธิหม่อมเจ้าหญิงบุญจิราธร (ชุมพล) จุฑาธุช เป็นอีกมูลนิธิหนึ่งที่สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ทรงเป็นประธานให้ทุนการศึกษาและรางวัลแก่นักศึกษาแพทย์ นักศึกษาพยาบาล อาจารย์พยาบาล และพยาบาลในสังกัดกระทรวงสาธารณสุข ส่งเสริมการผลิตและพัฒนาบุคลากรทางการแพทย์และสาธารณสุข โดยเฉพาะอย่างยิ่ง บุคลากรที่ปฏิบัติงานในต่างจังหวัด ทรงเป็นประธานคัดเลือก และพระราชทานทุนเป็นประจำทุกปี

เมื่อวันที่ ๑ กุมภาพันธ์ พุทธศักราช ๒๕๒๖ สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ทรงรับมูลนิธิช่วยการสาธารณสุขชุมชนไว้ในพระอุปถัมภ์ ด้วยทรงพิจารณาเห็นว่ามูลนิธิฯมีบทบาทสำคัญในการช่วยเหลือดูแลสุขภาพอนามัยของประชาชนในแหล่งเสื่อมโทรมทรงห่วงใยสวัสดิภาพของเด็กและครอบครัวชุมชนแออัด ทรงใส่พระทัยในปัญหาสุขภาพ อนามัย ยาเสพย์ติด และโรคเอดส์ ได้เสด็จเยี่ยมชุมชนแออัดในกรุงเทพฯหลายแห่ง เป็นต้นว่า ชุมชนแออัดคลองเตย ชุมชนแออัดวัดพญายัง ย่านเจริญผล ชุมชนแออัดสวนลุมพินี ชุมชนกองขยะอ่อนนุช และชุมชนหนองแขม ทุกครั้งที่เสด็จไป ได้ทรงทักทายและซักถามถึงปัญหาความเดือดร้อนของชาวสลัม ทรงเล่นกับเด็ก ด้วยน้ำพระทัยเปี่ยมด้วยพระเมตตา ก่อให้เกิดพลังใจแก่ผู้เดือดร้อนทุกข์ยาก และผู้ปฏิบัติหน้าที่การงานช่วยเหลือประชาชนในเขตนั้นๆ

ในขณะเสด็จเยี่ยมชุมชนแออัดต่างๆ นั้น ได้ทอดพระเนตรกิจกรรมของศูนย์เลี้ยงเด็กอ่อน และศูนย์พัฒนาเด็กเล็กก่อนวัยเรียนด้วยความสนพระทัย ทรงตระหนักในปัญหาความต้องการของเด็กๆ ผู้ด้อยโอกาสในสลัม จึงได้พระราชทานทรัพย์ส่วนพระองค์ หนังสือ และของเล่นสำหรับเด็ก ซึ่งนำความปลาบปลื้มยินดีแก่ชาวชุมชนแออัดเป็นอย่างยิ่ง รับสั่งว่า

"ต้องไปถึงที่จึงจะรู้ว่าชาวบ้านและเด็กเหล่านี้ลำบากแค่ไหน ก็ดีใจที่มีโอกาสเห็นด้วยตนเอง ทั้งที่คลองเตย อ่อนนุช และหนองแขม"

น้ำพระทัยเมตตาของพระองค์จึงเปรียบเสมือนสายฝนที่แผ่กระจายความชุ่มชื่นไปทั่ว

สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์มีน้ำพระทัยของนักสังคมสงเคราะห์อย่างเต็มเปี่ยม แม้ทรงลำบากเพียงใดก็ไม่ทรงย่อท้อ ในการเสด็จเยี่ยมชุมชนแออัดแห่งหนึ่งระหว่างทรงพระดำเนินไปบนทางปูด้วยแผ่นไม้เก่าๆ ไม้แผ่นหนึ่งผุหักลง พระบาททุเลาลงไปและไม้ครูดพระชงฆ์เป็นแผลอักเสบอยู่เดือนกว่า แต่มีรับสั่งว่า

"ไม่เป็นไร จะได้ไม่ลืมการมาเยี่ยมสลัมนี้"

สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ทรงรับมูลนิธิเด็กอ่อนในสลัมไว้ในพระอุปถัมภ์ตั้งแต่ปีพุทธศักราช ๒๕๒๖ เป็นต้นมา ได้พระราชทานเงินจาก "ทุนการกุศลสมเด็จย่า" และ "ทุนการกุศล ก.ว." แก่มูลนิธิเด็กอ่อนในสลัมทุกๆ ปี ต่อมาคณะกรรมการมูลนิธิฯจึงได้จัดตั้งเป็นกองทุนขึ้น เพื่อมิให้เงินที่ได้รับพระราชทานนั้นหมดไป เรียกว่า กองทุนนมและอาหารเสริม ทำให้เด็กผู้ยากไร้ในสลัมได้รับคุณค่าของสารอาหารและโปรตีนเจริญเติบโต มีสุขภาพแข็งแรง มีพระดำรัสว่า

"การเริ่มต้นที่ดีของเด็กนั้น เป็นสิ่งสำคัญที่สุด การที่มูลนิธิมุ่งช่วยเหลือเด็กอ่อนแบบนี้ ทำดีมาก"

สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ทรงคำนึงถึงประเทศชาติและราษฎรอยู่ตลอดเวลา ทรงดำเนินตามรอยยุคบาทพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระบรมราชชนก และสมเด็จพระบรมราชชนนี ที่จะทรงบำเพ็ญพระกรณียกิจอันเป็นประโยชน์แก่ประเทศชาติ และราษฎรให้ดีที่สุด มากที่สุด